编辑|莫英
机器人展望9月26日报道，今天，家用机器人领域的领军企业傅立叶发布了自主研发的新一代通用人形机器人GR-2。
与上一代机器人GR-1相比，GR-2在硬件、设计、开发框架等诸多关键方面都有显着的创新和改进：
外观进一步优化全身比例，身高175cm，体重63kg，全身共有53个自由度，单臂运动负荷3kg；新一代电池容量翻倍，续航时间延长至2小时，并新增可拆卸电池更换方案； smart手部性能也得到了提升，单手自由度从第一代的6个增加到12个，还配备了6阵列触觉传感器和运动控制算法。
对于傅立叶创始人兼CEO顾杰来说，他在机器人之路上已经走过了22年。
2002年，当顾杰还在上海交通大学读书时，他就对机器人产生了浓厚的兴趣。之后，他开始组建团队。 2003年，即将本科毕业的顾杰参加首届全国机器人创新大赛，获得最佳创意奖。
2015年，顾杰决定创业，于是他在上海浦东张江成立了傅里叶智能，继续研发机器人。
傅里叶专注于医疗健康领域。目前，其核心康复机器人已进入规模化应用，为全球40多个国家和地区的2000多家机构和医院提供全面的智能康复解决方案。
2019 年，傅里叶开始了一个建造人形机器人的内部项目。 “当时就连马斯克都没有提出过任何概念和构想，但基于我们多年在机器人方面的技术积累，我们决定开始着手研究。我们希望制造出一款不局限于实验室，而是可以使用的机器人。”应用于行业各行各业的产品。”副总裁周斌说道。
到2023年，傅立叶GR-1终于闪亮登场，并成功实现数百台量产，成为行业内真正量产的人形机器人产品。如今，不到一年的时间，升级迭代的GR-2就来了。
“制造机器人并不是提出一个想法并努力工作然后就可以立即实现。我们有自己的战略，我们自己的技术开发和产品发布节奏。”回忆起自己20多年来在机器人领域的深耕，顾杰说道。
▲创始人兼CEO顾杰
1. GR-2变得更加灵活，电池可拆卸
在傅里叶展厅，机器人预览了新款GR-2。两代机器人在外观上有明显的迭代：相比之下，GR-1显得娇小，而GR-2则明显稍大一些。
▲左为GR-1，右为GR-2
据周斌介绍，GR-2在外观上沿用了GR-1的仿生设计语言，同时进一步优化了车身比例——升级后高度达到175cm，重量为63kg。
并且与GR-1的外部布线设计相比，GR-2的整体布局采用了内部布线设计。将电缆放置在机器人内部不仅可以提高整体美观性，还可以简化模块化适配并降低开发成本。外设布局受到阻碍，为场景适配开发留下了足够的空间。
GR-2也变得更加灵活，全身共有53个自由度。特别是其搭载的新一代灵巧手，将单手的自由度从6个增加到12个，从而最大程度地复制了人手的形状和大小，模拟人手的自然运动。
同时，新一代灵巧手还搭载6阵列触觉传感器和运动控制算法，可以实时感知抓取力度，调整抓取策略，实现对不同物体的精准力控抓取。形状、材料和重量。
“我们在一线应用场景中发现，机器人在进行生产作业时，仅仅提高自由度肯定是不够的。”周斌解释道。 “比如，像汽车工厂安装车灯这样的步骤，工人安装完后才能感受到力反馈，我们在新一代灵巧手上添加传感器，让机器人有了新的感知维度。 ”
为了让机器人更加强劲稳定，为GR-2量身定制了7种不同型号的FSA执行器，应用于机器人的髋部、踝部等关节，满足各个关节的扭矩需求。
最大关节峰值扭矩超过380N.m。结合完整的执行器控制算法，GR-2可以拥有更强的负载能力和平滑的运动控制。
新一代执行器还采用双编码器系统。编码器精度提高2倍，提供更精确的绝对位置和速度反馈。这可以保证GR-2在执行各种动作时的控制精度并实现高动态响应。
▲自主研发的新一代FSA执行器
在开发平台方面， 基于主流编程语言打造了一套开发接口解决方案。该方案支持服务端-客户端模式的算法程序开发，封装了一系列简单易用的API，集成了机器视觉、路径规划、力控反馈等预优化的算法模块，减少了降低开发门槛，简化开发流程。复杂任务的执行过程显着提高开发效率。目前支持Isaac Lab、ROS等开源框架。
▲提供的开发文档
值得一提的是，除了支持直充之外，GR-2还增加了可拆卸电池更换方案。
对此，周斌表示：“GR-1投入真实产线生产环境后，有客户反映希望机器人能够连续工作，不需要花一段时间充电。因此，推出了本次升级”添加可拆卸电池后，电池容量不仅增加了一倍以上，而且还可以离线充电并快速更换。”
2、机器人变身“六角战士”，成为AI最佳选择。
去年7月，傅立叶公开发布了GR-1。不久之后，GR-1进入预售阶段，傅里叶已完成小批量交付，成为全球第一家量产人形机器人的公司。
“我们已经实现了100多台GR-1的交付。”顾杰说。 “虽然这个数字听起来不是很可观，但对我们来说却是一个里程碑。通过这100台的交付，我们能够接触到客户在一线生产中产生的诸多需求，迭代下一代产品基于这些真实的反馈。”
目前，GR-1已量产并应用于工厂制造、迎宾接待、导游讲解、危险品防护等多种场景。
周斌还提到，他无数次从一线客户那里听到，他们需要的不是一个会翻筋斗的机器人，而是一个每次启动都能稳定完成任务、解决问题的机器人。
“我们和客户的沟通非常顺畅、直接，甚至可以说是残酷。因为他们有时会给我们最诚实、最尖锐的意见和修改建议。”周斌说。
因此，基于已交付的数百台GR-1以及客户使用过程中的真实反馈，经过一系列的优化和升级，最终推出了GR-2。
“我们从未将人形机器人视为炒作概念。”周斌表示，傅里叶想把人形机器人打造成“六角形战士”。
具体来说，围绕运动智能、灵巧操作、认知智能、仿生设计、用户体验和商业应用六个维度，明确机器人本体的能力标准和发展方向。
“我们在构思产品的过程中一直在思考，世界上有那么多最强大的大脑在做人工智能探索，但它仍然需要一个物理容器来承载。”顾杰说，“当人形机器人身体是各个维度的，成为六角战士之后，绝对会是AI的最佳选择。这里的AI不仅限于大型模型，还包括机器人感知、决策、执行的整个过程。 ”。
3、结论：机器人是一条长期赛道，仍需要耐心和打磨。
目前，机器人行业可谓是蓬勃发展，技术日新月异，涌现出众多明星团队。资本也在不断涌入，出现了一些企业快速打造出机器人后就能获得大量融资的现象。
“优秀团队能够涌现，能够快速获得融资，加入到人形机器人这条曲折、艰难但前景广阔的道路上，对行业来说是一件好事。没有粮草，是不可能走得很远的。”顾杰说道。
但他也强调，融资只是一个助燃剂。你可以得到金钱，但不能得到时间。对于机器人来说，每一个环节都需要时间打磨。他也希望行业从业者能够有耐心，把机器人当作一条长期赛道，愿意花5年、10年甚至20年的时间一步一个脚印地发展。一步步迭代。
展望未来，他觉得我们现在可以看到通用机器人领域的曙光。这不是十年二十年的事，而是三五年内就会发生的事。
