说到二战时期的单兵反坦克装备，最早的便是一战期间发展起来的大口径反坦克步枪。当时一战后期西线战场上出现了德国的T型反坦克步枪，该枪口径达到了13.2毫米。一战结束后，直到二战，德国的T型反坦克步枪一直是德军前线的单兵反坦克装备。根据实战数据显示，德国的M1918反坦克步枪在200米之内可以对苏联的BT系列坦克和T26型坦克造成威胁，其采用的是大口径穿甲燃烧弹，在战场上只需要5发就足以瘫痪苏联的轻型坦克。而1941年，二战初期，苏联普遍装备的坦克正面装甲厚度不超过20毫米。
1941年苏德战争初期，苏联人就已经知道未来的战争将以机械化为主，各国开始组建自己的装甲部队。苏联也研制出了14.5口径的反坦克步枪，但其实际意义并不是很大。1941年德军入侵苏联时，大量捷克T38坦克的车体正面和炮塔装甲达到了35毫米到40毫米，二式坦克的正面装甲也达到了25毫米。理论上，苏联反坦克步兵只能在50米处集中火力，用几支反坦克步枪发射穿甲燃烧弹才能彻底摧毁德军坦克。 随着苏联在1941年末开始量产T34坦克，苏联对于单兵反坦克武器的研发就此停止，因为苏联后来生产的T34坦克的数量超过了德国的反坦克步枪。
于是在1942年，为了缓解前线部队反坦克火力的不足，德军开始计划生产一种超轻型无后坐力炮，也就是后来的德国铁拳100式30口径火箭筒。这种反坦克火箭筒在1942年末开始装备德国前线部队，在取得良好效果后，于1943年开始量产。德军初期型号的铁拳100式30口径火箭筒射程非常有限，只有40米左右，但是火箭弹可以装载400克炸药，差不多就是半公斤，它的最大穿甲能力可以达到140毫米，也就是说一枚火箭弹就能轻松摧毁一辆苏联的T34坦克。 但随着苏联T34坦克的大量生产，到1944年数量已经达到5万辆，德军反坦克火箭筒的战场优势开始逐渐减小，由于40米的射击距离成为德军铁拳火箭筒的最大短板，德军陆续推出了攻击距离100米的铁拳60毫米火箭筒，随后在1944年底，德军又再次研发了铁拳150毫米火箭筒二战德国钢材技术，最大射击距离超过200米。
德军曾试图以反坦克火箭筒扭转局势，但最终难以实现，因为1944年德国前线作战人员已经严重不足。虽然德军反坦克火箭筒产量预计在1945年达到500万支，但东线德军各集团军已被苏联红军分割包围，无法相互支援。因此，在柏林战役中，德军虽然拥有数百万支反坦克火箭筒，但实际守军只有70万人。即使每个士兵都携带一个反坦克火箭筒，德军平均也需要牺牲5名士兵才能摧毁一辆苏联坦克。进攻柏林的苏联步兵总兵力达到180多万，苏联只需下令步兵进攻柏林，德军就无法两头兼顾。
不过德军的个体素质普遍较强，诞生了许多佼佼者，比如著名的德军坦克杀手王牌，冈瑟·维曾茨上尉，他在二战期间使用铁拳火箭筒一共击毁了21辆敌军坦克，也被德军最高统帅部奉为兵王，他的坦克毁灭臂章双臂都戴不上。后来他成为德国反坦克技术学院的教官二战德国钢材技术，他教过的学生全部参加了随后的柏林战役，但未能扭转战场局势，取得令人瞠目结舌的战绩。德军历史上，记载的个人反坦克王只有一位，就是冈瑟·维曾茨上尉。这足以证明，即便德军拥有先进的反坦克武器，想要成功击毁一辆坦克，确实非常困难，也需要运气。
二战德军战败后，苏联发现德军还有一种尚未大批量装备部队的“铁拳250”反坦克火箭筒。该型火箭筒的技术后来影响了苏联反坦克火箭筒的研制过程。当时，美国和英国都研制了自己的反坦克火箭筒，并建立了自己的单兵反坦克火箭筒实用体系。
56式反坦克火箭筒
但是苏联在二战期间处于从零开始研制反坦克火箭筒的基础阶段，因此苏联直接利用战败国德国遗留下来的技术，以德国250式反坦克火箭筒为原型研制了苏联RPG-2型反坦克火箭筒[也就是我国56式火箭筒的仿制原型]，并参考铁拳250研制而成。之后苏联又研制、试验，研制出了大名鼎鼎的RPG-7型反坦克火箭筒。据不保守估计，该型火箭筒产量已超过80万支，成为中东等战乱国家使用的经典武器。
