面对工业制造的诸多场景，仿人机器人如何优化重构生产流程、提高生产效率成为业界关注的焦点。作为行业的创新之作，帕西尼传感科技第二代多维触觉人形机器人TORA-ONE，在继承上一代产品高精度多维触觉感知等显着优势的基础上，依托先进的技术架构、高度灵活的运动系统和强大的任务执行能力，实现了从精细装配、检测、运输、配送等行业的完整生产环节，给传统工业制造带来了全新的技术理念和发展思路。
多模态感知，灵活操作
TORA-ONE采用业界首款多维触觉和AI视觉双模态仿生灵巧手，专为复杂精密的工业生产任务而设计。它基于先进的VTLA-Model（视觉-触觉-语言-动作多模态感知模型），集成高清手眼摄像头和高效的AI视觉算法，结合近2000个自主研发的高精度ITPU多维度触觉传感单元采用前沿的多维触觉算法，实现高效协作。
TORA-ONE的VTLA模型可以快速捕捉丰富的环境信息，整合实时处理的视觉和触觉数据，优化机器人的操作策略以快速学习和适应。 TORA-ONE具有出色的通用性和灵活性，可以全面识别各种零件的物理特性。尤其是在处理复杂或不规则物体时，为机器人所需的精确作业提供了坚实的数据支持。
机器人基于VTLA多模态感知模型估计物体位姿和抓取姿态，并评估精确抓取点。
通过PX-Core的智能决策分析、视觉触觉双模态模型的控制架构，环境触觉感知和操作精度显着增强。可实时处理多模态数据，优化机器人在复杂场景下的决策和执行能力，支持精细化作业、智能学习和人机协作，从而提高系统的灵活性和自主性，制定合理的物料装配路径和操作。顺序。借助多维触觉感知单元的HAPTA异构多核阵列软硬件架构，将环境感知数据转换为实际操作中的关键帧，并可灵活调整操作强度、速度和轨迹。实时实现作业机具及零部件的智能化操作。自动化装配。
视觉和触觉双模态模型控制架构PX-Core
深度学习，持续优化
TORA-ONE拥有先进的技能学习和优化能力。它依托大量仿真和真实场景数据，采用自主研发的VTLA模型，融合触觉+视觉模型和语言模型。可以不断构建端到端的知识图谱，积累经验。 ，从而不断概括自己的技能和动作策略，提高成功率，并转化为相关动作，高效连接各种操作技能。
智能力控，高性能臂手结合
灵巧的力控制：TORA-ONE配备先进的触觉传感器力控制技术和手臂顺应性控制算法。末端具有绝对灵巧的力量控制能力。整个操作过程中，操作力可根据零件的形状和材质自动调节，保证装配过程的稳定性和安全性，避免零件损坏。
高性能臂手组合：整机臂手承载能力高达12kg，末端重复定位精度可达±0.05mm。 VTLA-Model多模态模型根据物体的形状和重量来适应和调整手臂控制策略，以实现高精度。 、高速精密抓取装配和高负载搬运作业。
作业灵活、生产高效
多自由度的灵活运动能力：从结构上看，TORA-ONE拥有47自由度的机身和26自由度的灵巧双手，可以完美模拟复杂的人体运动，适应不同的环境和任务。它采用先进的运动学建模和控制算法，成功实现了高自由度运动下稳定、高精度的运行能力。它能够与外围设备及环境安全高效地交互，灵活适应各种工件的灵活抓取、装配、装卸，辅助复杂生产流程的自动化，为工业生产带来高效可靠的解决方案。
跨场景高效工作
360度全向移动底盘，8H超长续航：运动性能方面，TORA-ONE配备高机动性通用移动底盘，具备360度全向移动能力，可在复杂的车间布局或动态的工作环境。适应快速移动，最高速度可达1m/s，并拥有8小时超长续航时间，为工业生产中高强度连续作业提供可靠稳定的动力支持。
全场景安全无忧
全场景深度感知，安全可靠：TORA-ONE配备先进的SLAM导航技术和激光雷达系统，配备5个高清摄像头和2个RGBD深度摄像头，使其能够在复杂的车间布局或动态中准确识别各种物体工作环境。物体和位置信息，快速规划最优行动路径，精准避障，大幅提高生产效率和运行稳定性，保证整个场景的安全可靠。
多传感器技术融合，全面质量检测
此外，TORA-ONE凭借其优良的ITPU触觉传感能力和多传感器融合技术，在质量检测过程中具有独特的优势，可以代替人类完成零件硬度、弹性、柔韧性等物理特性的功能测试通过触摸。 ，实现更全面、更深入的质量检验。 TORA-ONE凭借丰富的多模态传感能力、高效智能的决策分析系统、强大的任务执行能力，在工业生产的各个环节实现更普适的产品价值。
结论
帕西尼感知科技以多维触觉技术为核心，完成了从“传感器核心部件到人形机器人整机制造”的完整产品链路覆盖，并实现了量产和多元化业务场景应用。随着技术的不断创新和应用场景的拓展，帕西尼将为各大行业带来产业升级，加速机器人产业化进程。
本文来自微信公众号“帕西尼感知科技”，作者：36氪经授权发布。
